es posible medir la corriente consumida por el drive colocando un amperímetro en serie
Depende fundamentalmente del tipo de motor. Si usas un Servo-motor de DC con conmutadores, esto es aplicable, si usas un motor paso a paso NO es aplicable

Para medir la corriente por los enrollados de un motor paso a paso es necesario medir la caida de voltaje en el resistor de potencia en serie con cada puente H, con un Osciloscopio, ya que lo que se ajusta es el valor Pico de corriente y no el valor promedio o r.m.s que te indicara el amperimetro. Debido a que la corriente circulando por el enrollado no es sinusoidal, las relaciones de calculo comunes entre el valor promedio y/o r.m.s y el valor pico de corriente, no son aplicables. Todo esto se hace con la controladora en la opcion FULL STEP, puesto que, en esa opcion, la corriente por los enrollados es la maxima.