hla pablo. te felicito por tu projecto, yo empese uno asi hace 2 años y ya lo tengo en marcha.
te cuento q yo tb tngo cfw10 controlando el usillo y el problema de este es q al ser de alimentacion de 220 el motor no tiene buen torque, por lo alimenta con 3 fases de 220 y no con 3 fases de 380.
en cuanto al pocisionamiento del usillo lo que terecomiendo que si podes le compres el variador danfos fc 302 que ya viene con la logica incorporada p conectarle el encoder y ademas con un sofware de control q es un chiche.

Saludos.