holá, espero que entendas portugues escrito... talvez não necessites de um motor muito potente se usares um contrapeso ( que pode ser um bloco preso por correntes ou mesmo um cilindro hidraulico ou pneumático) assim supostamente deves conseguir que a força que o motor tem que fazer para manter o eixo z parado seja igual a zero!! aí o calculo para o motor e regulador passa a ser similar aos outros eixos!!
Boa sorte!
Bruno