Hola a todos, este es mi primera intervencion y aprovecho para saludarlos además de plantear mi problema que es el siguiente:
Estoy controlando la posición de un eje (eje X) con un microcontrolador y un encoder puesto en el tornillo, el cual arrastra la pieza a posicionar, pero el juego (backlash) existente entre la pieza y el tornillo genera diferencia de medidas en los sucesivos avances y retrocesos. Mecánicamente no se puede mejorar más la situación.
Hay algún algoritmo que permita compensar esto? Y no por tanteo. Si bien lo que he realizado es que posicione siempre para el mismo lado, es decir, la posición es siempre en avance y cuando retrocede se pasa del punto y avanza hasta encontrar la medida, esto funciona bastante bien pero es lento.
Cualquier sugerencia es bienvenida.
Gracias
Saludos