Tema: CNC de 1 eje!!!. G-code y velocidad variable

Hola, vuelvo con mis inventos y mis dudas!

Hace tiempo que intento averiguar el funcionamiento del g-code y las CNC. Lo que intento hacer es como una CNC de 1 eje, solo que necesito realizar movimientos suaves donde la velocidad es variable y hay frenadas progresivas y distintas aceleraciones.

No me lio y les planteo la duda que tengo:

Me gustaría saber si con la CNC adecuada en cuanto a motores, controladores, encoders y software, se puede hacer que uno de sus ejes se mueva según la gráfica que adjunto.

No pretendo que sea la trayectoria sino los grados que gira el eje de la "CNC" con respecto al tiempo (eje horizontal = grados (oº-360º) y eje vertical = segundos(0-15s)).

interpreta el g-code velocidades variables como las que digo?
podría ejecutar movimientos distintos como este con 4 ejes a la vez?

que lío...