Tema: Cámara CNC de 4 ejes

Amigos de los CNC, necesito vuestra ayuda para construir una especie de CNC de 4 ejes. El concepto parece extraño pero os explico: Mi idea es construir un trípode con tres ejes de rotación y desplazamiento sobre un travelling. El robot respondería las órdenes enviadas por una cámara virtual animada con 3DSMAX (software 3D) e interpretadas por la electrónica adecuada que se encargue de posicionar y disparar una cámara fotográfica digital que reproduce la secuencia fotograma a fotograma.
Explicado de otra manera: Una máquina CNC que en vez de posicionar una herramienta, posiciona una cámara q imita los movimientos que previamente se han diseñado con una cámara virtual en 3dsmax y se exporta la información (listado ASCII, dxf,…) de rotación y desplazamiento. Esta lista deberá ser transformada a pasos de alguna manera y transferida a los 4 motores de la cabeza robótica. O lo que es lo mismo: Una cámara CNC de 4 ejes.

El primero, movería el eje de “paneo” de la cámara, el segundo el picado-contrapicado, el tercero la rotación sobre sí misma y el cuarto, transferiría el movimiento a una rueda de monopatín que haría mover todo el conjunto a lo largo de una trayectoria que podría ser curva como en este link:

http://www.porta-jib.com/spider_dolly.htm

Estos movimientos NO tienen porqué realizarse en tiempo real; una vez posicionada la cámara, se toma la foto y se espera a que alcance la siguiente posición, tarde lo que tarde, y obtener la siguiente foto y así sucesivamente. Si se graba en condiciones de luz controladas, al reproducir esta secuencia obtendríamos un vídeo a 25 fotos por segundo cuyo movimiento de cámara ha sido diseñado en 3dsmax. Mi primera prueba de travelling en un eje se reproduce en 4 segundos pero tardó en grabarse 25 minutos aproximadamente. Lo he subido a muy poca calidad y sin eliminar los parpadeos de cambio de luminancia:

http://www.youtube.com/watch?v=rfF-9dyJMyw

Ahora mismo intento resolver los principales problemas que encuentro:

1. ¿Qué motor elijo?.La cámara utilizada será una réflex digital de no más de 1kg de peso. En www.amidata.es está el modelo Mclennan (Código RS 351-4647) con una reducción 125:1 por 57€. De esta manera conseguiría 6000 pasos por vuelta en el eje de salida de la reductora que ya viene acoplada. ¿Me serviría?, ¿es suficiente definición? (Ej.: la cabeza robótica profesional http://www.vintenradamec.com/pdf/v900e.pdf
“vector 900e” tiene 150.000 pasos de definición en los dos ejes (pan=paneo, tilt=picado-contrapicado) y algunas superior llegan hasta 2.000.000.)

2. ¿Será mejor utilizar servomotores y encoders (aunque no necesito control de velocidad)?

3. ¿Dónde puedo encontrar la electrónica que me permita controlar el sentido y numero de pasos por motor? ¿Qué tipo me convendría?

4. ¿Dónde puedo encontrar rodamientos con diámetros pequeños que pueda utilizar para la construcción? (los que consigo en Barcelona no son inferiores a 10mm de diámetro interior).

5.¿Cómo hago la conversión de ángulos a pasos?. ¿Qué software utilizo?

6. Ni hablemos ya del interface con el PC: ¿ Puedo usar arduino (www.arduino.cc) ? O será mejor utilizar el puerto paralelo?

Espero impaciente cualquier respuesta que me pueda ir guiando de alguna manera.

Un saludo a todos,

Pablo.

pablobarquin@gmail.com

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