Si ya esa parte me la aprendí jajaja pero las mediciones que he tomado son referente a 2.4 Mm. que es el avance de la maquina por cada giro del motor y eso en pulgadas es igual a 0.094488188976378 por lo tanto creo que el resultado de 5387 rpm es correcto pero sin embargo me parece demasiado y por lo que tenia entendido los stepper no llegaban a esas rpm o si pero con poca fuerza tal vez el tema de la fuerza esta por la caja reductora ? lo que si es seguro es una cosa tengo que hacer mucha fuerza para detener el carro con las manos mis motores son de 1200 oz in y les doy 68 v a 6 amp por lo que les estoy sacando el jugo mas o menos por que son de 3.5v x20 = 70 v oo por cierto kreutz esta muy interesante esa controladora que estas fabricando para servos de echo yo me compre unos pero todavia los tengo guardados son para 105v asi que espero que te quede bien