Hola: Básicamente para comenzar necesitas 3 cosas:

1. Motores por paso o steppers: lo mejor es comprar nuevos, usados es dificil probarlos. Unos buenos son motionking.com
2. Drivers. Necesitas uno por cada motor. Unos populares son Gecko G203V
3. Tarjeta controladora (breakout board o BOB). Esta hace la conecta el PC con los drivers. Hay varias una básica un muy buena es PMDX.com. Si vas cortar metales CandCNC
5. Fuente de poder para los motores
4. Un PC con puerto paralelo

Con esto ya puedes comenzar a armar la parte más compleja, que la parte eléctrica.

Saludos