Hola:

Me permitiría sugerirte checar primero la mecánica antes que checar la electrónica. Cuando he tenido ese tipo de problemas generalmente han sido debido a coples flojos o desgastados. Cuando hemos checado la conexión mecánica entre los motores y sus flechas se llega a observar que están rayados. Con eso compruebas que en efecto el cople está flojo. Para corregir esto utilizamos papel de lija para "pulir" un poco el rayado y luego en algunos casos les limamos unos planos a las flechas para que los opresores queden más firmes.

El segundo punto a revisar tiene que ver con la contaminación. Recuerda que la posición está dada por unos encoders o resolvers ya en el propio motor o acoplado a las flechas de transmisión. Aunque la mayoría son sellados a veces llega a penetrarles basura. En el caso de los routers para madera y particularmente en ciertas máquinas textiles ésto llega a ser crítico dado el tamaño de partícula. Una manera de comprobar esto es, si el motor es igual con alguno de los otros ejes puedes intercambiarlos. Si el problema se cambia de eje entonces ya sabes que encoder tiene problemas.

Algo menos común es el desgaste en las transmisiones mecánicas. Trata de verificar si existe holgura tanto en tornillos embalados como engranes. Por el hecho de que mencionas que la falla es ocasional me atrevería a pensar que el problema es del primer tipo mencionado.

Algo que también puede llegar a suceder es que el cable del encoder del eje afectado esté dañado. Al fin y al cabo estos cables se doblan y desdoblan en su trabajo así que eventualmente pueden fallar por fatiga. Igual que los motores, si puedes intercambiarlo hazlo para probar si el problema cambia.

Ojalá que estas ideas te sirvan.

Salud y Bienestar.