Supongo que primero debes determinar las velocidades y aceleraciones maximas que quieres que alcance, para luego calcular la fuerza requerida para el movimiento en vacio, luego sumarle un plus por las fuerzas de corte (Que no se que proporcion se suele utilizar) y finalmente calcular el torque requerido dependiendo del tipo de transmision que utilizaste...
la transmisiòn de potencia es a traves de tornillo?