Trata de suavizar las curvas de aceleracion de los motores, quizas tienes la rampas de acelereracion con demasiada inclinación, por lo que le exiges a los motores desacelerer de maxima velocidad a 0 en pocas centésimas de segundo, haciendo que la inercia te provoque esos golpes al tratar de frenar.

Espero funcione

Saludos!