[tiwanacote]

Kreutz:
Soy bastante nuevo en cnczone.. he revisado bastante los foros y te he visto con mucha pasion un muchos de ellos...Veo que conoces bastante del tema...
Quisiera conocer, si es que puedes explicarme, como funciona el sistema de "Damping" para controlar la resonancia de los motores en la media banda.
Tambien quisiera saber si lo implementaran en la placa que estan construyendo... y si conoces algun foro en donde esto ya se haya explicado, por favor dime asi no vuelves a explicar...
Saludos
Tiwanacote

[kreutz]

Kreutz:
Soy bastante nuevo en cnczone.. he revisado bastante los foros y te he visto con mucha pasion un muchos de ellos...Veo que conoces bastante del tema...
Quisiera conocer, si es que puedes explicarme, como funciona el sistema de "Damping" para controlar la resonancia de los motores en la media banda.
Tambien quisiera saber si lo implementaran en la placa que estan construyendo... y si conoces algun foro en donde esto ya se haya explicado, por favor dime asi no vuelves a explicar...
Saludos
Tiwanacote

Hay algunas patentes sobre el tema, puedes buscar bajo "anti-resonance". Hay un colaborador aqui en el forum en ingles cuyo negocio es fabricar tarjetas controladoras, es el fabricante de las tarjetas Gecko. Este senor ha ayudado mucho a todos y por respeto a el y su ayuda no quiero ayudar a su competencia dando a conocer pormenores del sistema que pudieran acercarlos mas a obtener la solucion a la resonancia en la banda media.

Nosotros pensamos introducir el sistema en nuestra controladora pero eso complica (y encarece) tanto el hardware que no va a ser muy factible la construccion en casa de la tarjeta incluyendo esta funcion, a no ser que podamos proveer un translator con esa funcion incorporada y puedan construir la parte de potencia. Ademas no queremos hacer publica la solucion (dando esquematicos o codigo fuente) por las razones expuestas.

Hay, sin embargo un thread en ingles donde alguien me ha hecho la misma pregunta y le he contestado lo mismo. Lo que puedo decir es lo que ya se ha publicado. El metodo consiste en detectar la diferencia relativa de velocidad de fase entre la frecuencia del rotor y la frecuencia de los pulsos de step y aplicar una compensacion que depende de la variacion relativa de esta velocidades vs tiempo, la deteccion de fase puede hacerse mediante varios metodos:

1- Usando un codificador de posicion que puede ser absoluto o incremental y un detector de fase.
2-Usando el BEMF (voltaje inducido depende de las rpm) por lo que a baja revoluciones es necesario amplificarlo y un detector de fase.
3.-Usando la propiedad de deteccion sincronica que se produce en la conmutacion de las corrientes de fase entre la frecuencia de pulsos a a entrada y la corriente inducida por la BEMF, este metodo nos da una senal proporcional a la variacion relativa de velocidad vs tiempo, que es lo que se desea. Filtrando esa banda de frecuencias y provocando un desplazamiento de fase compensatorio ( +/- 60 grados) sobre la frecuencia de los pulsos de entrada, se logra estabilizar la tendencia a oscilacion en el motor.

La inestabilidad se produce cuando la diferencia de fase entre los pulsos de entrada y la posicion del rotor llega a ser de 180 grados debido fundamentalmente al efecto de la constante L/R del circuito y BEMF. O sea, cuando el lazo de control deja de estar en modo de corriente para convertirse en un lazo en modo de voltaje.

Este ultimo metodo (#3) es el que usamos en nuestra version, y estoy 99% seguro que es el que nuestro amigo utiliza tambien, basado en la poca informacion que ha dado sobre el tema, yo no tengo ninguna de sus tarjetas y no he visto ninguna de cerca para establecer ese 1% de incertidumbre.

Una de las partes mas dificiles es lograr que esta compensacion sea efectiva sobre toda la banda de frecuencias de trabajo puesto que la compensacion a aplicar depende del periodo de la senal de entrada. Y la otra parte es que todavia no se si vale la pena (excepto por satisfaccion personal) porque casi nadie se interesa por controladoras unipolares.

[kreutz]

MARDUS-KREUTZ: Algunas velocidades en mi motor de 425 oz-in con una fuente de 35 Voltios.

Modo microstep 1/16 hasta 843.75 rpm limitado por MACH3
Modo microstep 1/10 hasta 1350 rpms limitado por Mach3
Modo Microstep 1/5 hasta 2700 rpm limitado por Mach3
Modo Microstep 1/4 hasta 3375 rpm limitado por Mach3

No me es posible detener con la mano el eje del motor a ninguna de las velocidades maximas. Si alguien aqui en USA me quiere ayudar con la parte mecanica para fabricar un dinamometro sencillo, que me deje saber. De ese modo podriamos medir el torque a distintas velocidades y hacer mejores comparaciones.

[kreutz]

Formas de onda del Voltaje Drain-source de los mosfets con y sin "Snubbers"

En la primera se ve el transiente en Vds frente al tiempo de "blanking" (1.2 uS)
en las otras dos la comparacion de Vds con y sin snubbers, notese que el pico de voltaje ha sido reducido a un valor mas seguro con la aplicacion del snubber.

[tiwanacote]

Kreutz:
Estoy muy agradecido ademas he entiendo los motivos eticos por los cuales no es correcto profundizar... Por otro lado creo haber entendido la explicación (Luego de haberlo leido varias veces)...
¿En algunas de de las fotografias de las mediciones con osciloscopios de este foro muestran el BEMF? Se mide en los bornes del bobinado del motor?
Muchas gracias

Tiwanacote

[kreutz]

Kreutz:
...¿En algunas de de las fotografias de las mediciones con osciloscopios de este foro muestran el BEMF? Se mide en los bornes del bobinado del motor?
Muchas gracias

Tiwanacote

Te sugiero que busques bajo "brushless sensorless design", la mayor parte de los disenos utilizan medicion del BEMF usando un filtro pasabajos y un divisor de tension. Lee esto http://ww1.microchip.com/downloads/e...tes/00970A.pdf Lo que te interesa es hallar los cruces por cero del BEMF.

Nota: Las notas de aplicacion de Microchip hay que tomarlas con mucho cuidado y escepticismo, no son tan confiables como las de National Semiconductors, Texas Instruments, Motorola y otros.

[tiwanacote]

Muchas gracias...Kreutz

[kreutz]

Video de la tarjeta Mardus-Kreutz en accion

Aqui esta el video de algunas pruebas hechas hoy: http://www.youtube.com/watch?v=y6BS4B3yT54

[edecalho]

Kreutz: estuve viendo el video pero no puedo apreciar bien las rpm y me surje esta pregunta con respecto a la velosidad de los motores.... en que entorno esta de diferencia con repecto a 1/4 o 1/2 paso... y en cual logras tener mejor rendimiento del motor?
Un abrazo grande y felicitaciones.

Eduardo

[kreutz]

Kreutz: estuve viendo el video pero no puedo apreciar bien las rpm y me surje esta pregunta con respecto a la velosidad de los motores.... en que entorno esta de diferencia con repecto a 1/4 o 1/2 paso... y en cual logras tener mejor rendimiento del motor?
Un abrazo grande y felicitaciones.

Eduardo

Hola;

La diferencia no es en el tipo de microstep sino en la frecuencia maxima que Mach3 puede ofrecer, en mi caso alrededor de 43 Khz. Cuando reduces los microsteps logras mayor velocidad con la misma frecuencia de entrada. La potencia de los motores y el torque son los mismos para todos los modos de microstep ( a la misma velocidad)

En las pruebas mostradas en el video se alcanzaron alrededor de (no recuerdo el valor exacto):
800 rpm a 1/16 microstep,
1600 rpm a 1/8 microstep,
2600 rpm a 1/4 microstep,
3900 rpm a Half Step (limitado por mi habilidad para evitar que el soporte se fuera del lugar) en realidad el motor funciono a mas de 4500 rpms pero no podia captarlo en la camara porque la base se movia demasiado. (no por vibracion sino por reaccion, la base tiende a rotar en sentido contrario al motor)

El peso del flywheel es de 1 lb y tiene 3.5 pulgadas de diametro, esa fue la unica carga que encontre para ponerle. Me hubiera gustado tener una maquina para haberla mostrado funcionando.

Gracias.