muchas muchas gracias por tu explicacion, voy a seguir investigando en lo que me dices del torque y reducciones, no me enterado muy bien, perdona mi ignorancia sobre el tema, veo que la cosa no es tan facil de calcular, bueno sigo investigando y cuando tenga mas conocimientos y sepa de lo que me explicas, preguntare, me he quedado parado cuando has dicho "la inercia de mi sistema es 5", ahi he dicho apaga y ponte a estudiar. O podrias ponerme un ejemplo para tontos como yo (con mis motores),porque me ha sonado todo a chino, gracias de nuevo. FELICITACIONES POR TU MAGNIFICA MAQUINA