En paralelo disminuye la resistencia, con lo cual el crecimiento e la corriente es mas rápido, además de que disminuye la tensión nominal de los motores, por ende la sobre dimensión de tensión de la fuente es mas grande ( si usamos drivers con control de corriente), por ende conseguimos mas RPM

La contra, consumen mas corriente, sobre todo en motores grandes se nota la diferencia, puede que necesitemos un driver mas potente, que con la configuración bipolar serie.

Respecto a lo de conectar un motor e 4A a un drivre de 2.5A, seguramente se trate de un driver con control de corriente, por ende limita la corriente a los 2.5A (si la regulaste asi) no se estropea nada, simplemente el motor va a rendir menos, o no va a rendir menos que si lo controlas adecuadamente.

Saludos