Hola bueno estos servos si tienen un gran potencial y efectivamente los sigma I estan descontinuados, pero salio la serie sigmaII que es totalmete compatible con el sistema de control, he fabricado varios robots con el sigmaI y cuando he tenido problemas con los servos los cambio a sigmaII, bueno para no hablar al aire y darte una mejor ayuda puedes enviar fotos de los servos y los modelos, si son de Yaskawa te podria dar mayor informaciòn.
salu2