Pero que pasa cuando aumento la velocidad por encima de 5rps:
- El motor ya no funciona en micropasos y si envio un pulso desde el programa, el motor ya no avanza lo mismo que antes. Además, que pasaria si el motor se detiene en un punto intermedio.
El programa sigue contando los pulsos de entrada de modo identico, pero esta vez la tabla de referencia de corrientes cambia, por ejemplo a la de Full Step, las referencias de Full step son identicos niveles de DC iguales al valor r.m.s. de corriente especificados para el motor multiplicados por la resistencia Rsense. En este caso cada valor de la tabla es identico al anterior. El cambio de tablas se realiza durante el cruce por cero de la senal sinusoidal en el canal A.

Cuando disminuye la velocidad el proceso es identico, pero esta vez se cambia a la tabla de valores, a la que llamamos de "maximo torque", antes de pasar a la tabla de microsteps sinusoidales a una velocidad menor.

He de recalcar que la secuencia de conmutacion de los mosfets es siempre la misma de "Full Step" con dos enrollados energizados, no importa el modo de microstep en que se encuentre.

Si movias a baja velocidad 1 mm cada 9 steps, a alta velocidad tambien moveras 1 mm cada 9 steps la diferencia es que a baja velocidad el movimiento es quasi-continuo (se divide en una secuencia de pequenos movimientos, de ahi el nombre micro-step) y a alta velociad el comando de movimiento se realiza en saltos de 90 grados electricos (como en "Full Step", pero ten en cuenta que un paso aun sigue contando como si fueran la cantidad de microsteps correspondientes a la entrada). Como esos 90 grados electricos estan determinados por los polos del motor, cada vez que el motor llega a un polo se resincroniza a si mismo con los comandos de la tarjeta, si lo mandas a retroceder en un punto intermedio, digamos 4 microsteps despues de haber conmutado, el motor no se movera en sentido inverso hasta que no cuente hacia atras esos 4 pasos. El motor en ese instante se encuentra en uno de los polos (o una posicion magneticamente y mecanicamente definidada por ellos) y no hay perdida de pasos.

Hazte la idea de que el motor a alta velocidad de mueve por "paquetes" de microsteps, esta en una posicion determinada y comienza a acumular microsteps, cuando llega al valor correspondiente al modo de trabajo, da un salto a la nueva posicion (90 grados electricos).

El motor no puede detenerse en un punto intermedio cuando va a alta velocidad, para detenerse necesita reducir gradualmente la velocidad y entonces entra de nuevo a jugar la tabla de microsteps sinusoidales que lo situan exactamente en la posicion comandada de detencion. Esta es la funcion del calculo de trajectorias aceleracion y deceleracion realizado en el programa del PC (ejemplo: MACH3), no permitir que el motor se tenga que detener o arrancar bruscamente con el peligro de perder pasos debido a la inercia del rotor y carga.