[kreutz]

Kreutz:
Soy bastante nuevo en cnczone.. he revisado bastante los foros y te he visto con mucha pasion un muchos de ellos...Veo que conoces bastante del tema...
Quisiera conocer, si es que puedes explicarme, como funciona el sistema de "Damping" para controlar la resonancia de los motores en la media banda.
Tambien quisiera saber si lo implementaran en la placa que estan construyendo... y si conoces algun foro en donde esto ya se haya explicado, por favor dime asi no vuelves a explicar...
Saludos
Tiwanacote

Hay algunas patentes sobre el tema, puedes buscar bajo "anti-resonance". Hay un colaborador aqui en el forum en ingles cuyo negocio es fabricar tarjetas controladoras, es el fabricante de las tarjetas Gecko. Este senor ha ayudado mucho a todos y por respeto a el y su ayuda no quiero ayudar a su competencia dando a conocer pormenores del sistema que pudieran acercarlos mas a obtener la solucion a la resonancia en la banda media.

Nosotros pensamos introducir el sistema en nuestra controladora pero eso complica (y encarece) tanto el hardware que no va a ser muy factible la construccion en casa de la tarjeta incluyendo esta funcion, a no ser que podamos proveer un translator con esa funcion incorporada y puedan construir la parte de potencia. Ademas no queremos hacer publica la solucion (dando esquematicos o codigo fuente) por las razones expuestas.

Hay, sin embargo un thread en ingles donde alguien me ha hecho la misma pregunta y le he contestado lo mismo. Lo que puedo decir es lo que ya se ha publicado. El metodo consiste en detectar la diferencia relativa de velocidad de fase entre la frecuencia del rotor y la frecuencia de los pulsos de step y aplicar una compensacion que depende de la variacion relativa de esta velocidades vs tiempo, la deteccion de fase puede hacerse mediante varios metodos:

1- Usando un codificador de posicion que puede ser absoluto o incremental y un detector de fase.
2-Usando el BEMF (voltaje inducido depende de las rpm) por lo que a baja revoluciones es necesario amplificarlo y un detector de fase.
3.-Usando la propiedad de deteccion sincronica que se produce en la conmutacion de las corrientes de fase entre la frecuencia de pulsos a a entrada y la corriente inducida por la BEMF, este metodo nos da una senal proporcional a la variacion relativa de velocidad vs tiempo, que es lo que se desea. Filtrando esa banda de frecuencias y provocando un desplazamiento de fase compensatorio ( +/- 60 grados) sobre la frecuencia de los pulsos de entrada, se logra estabilizar la tendencia a oscilacion en el motor.

La inestabilidad se produce cuando la diferencia de fase entre los pulsos de entrada y la posicion del rotor llega a ser de 180 grados debido fundamentalmente al efecto de la constante L/R del circuito y BEMF. O sea, cuando el lazo de control deja de estar en modo de corriente para convertirse en un lazo en modo de voltaje.

Este ultimo metodo (#3) es el que usamos en nuestra version, y estoy 99% seguro que es el que nuestro amigo utiliza tambien, basado en la poca informacion que ha dado sobre el tema, yo no tengo ninguna de sus tarjetas y no he visto ninguna de cerca para establecer ese 1% de incertidumbre.

Una de las partes mas dificiles es lograr que esta compensacion sea efectiva sobre toda la banda de frecuencias de trabajo puesto que la compensacion a aplicar depende del periodo de la senal de entrada. Y la otra parte es que todavia no se si vale la pena (excepto por satisfaccion personal) porque casi nadie se interesa por controladoras unipolares.