[planeta9999]

Sobre lo del giro, podrías montar la boquilla al interior de un par de rodamientos, y entre ellos una polea dentada fijada a la boquilla a través del eje, y usar un stepper pequeño para girar la polea (también podrían ser engranajes). Esto, claro, asume que no habrá un giro continuo de la boquilla, sino que sólo puede girar cierta cantidad y luego devolverse (a no ser que la boquilla esté unida a la manguera con algún sistema que permita girar, lo cual no creo que sea tan difícil ya que no creo que necesites demasiado vacío para levantar un componente y se podría admitir cierta pérdida de vacío en la unión).

He visto algo por internet, usando poleas y engranajes, pero no me convence, creo que lo complica todo innecesariamente. Voy a probar los motores de eje hueco, para acoplar la tobera directamente al eje del motor.


Un sistema con poleas y engranajes, puede ser el de esta foto, creo que demasiado complejo, comparado con un acoplamiento directo con un motor de eje hueco.




En esta foto, detalle del cabezal de una máquina china. Usa motor de eje hueco para llevar el aire a la tobera. Para el eje Z, usan algo raro, parece un motor que lleva como eje un husillo de rosca, no lo he visto nunca antes.





Otra imagen, detalle cabezal de una Madell, también usa motor de eje hueco: