Bueno Antonio me parece bien que te halla picado el gusanito en este tema, yo soy ing. electronico y te puedo ayudar en cuanto a la tarjeta de control, hay muchas si no te queres complicar te recomiendo que la compres ya fabricada en base a los siguintes criterios.

1 debe ser del tipo paso direccion
2 que se maneje con el paralelo
3 que maneje la corriente adecuada para tus motores que nocreo que uses unos muy grandes

en cuanto al tamaño no se tan grandes son las tarjetas que diseñas asi que ese deberia ser un inicio.

Buena suerte nos vemos cualquier duda puedes escribirme yaodjilo@gmail.com

ciao