Hola michaeln31415, acabo de ver tu pregunta y aunque tarde, te recomiendo que leas los art. de este link:
MOTORES PASO A PASO (STEP MOTOR), Plotter Router Fresadora CNC, alciro - Projects, alciro.org
Son notas tal vez muy profundas (densas), pero se puede aprender mucho.

Saludos y suerte.

luisge