Normalmente se recomienda que el voltaje de la fuente sea unas 20 a 25 veces el nominal del motor, en tu caso esto es de 34 a 42.5VDC, lo mas comercial es 36VDC.
Para la corriente tienes que sumar la corriente maxima que te van a demandar los motores y aqui viene ya otra consideracion, muchos calculan la fuente con 70% del amperaje resultante, ya que es razonable suponer que los motores no demandan la corriente maxima en un mismo momento.
Unipolar = 4,7*3*0,7= 9,87A o 10A
Bipolar= 3,25*3*0,7= 6,83A o 7A
Aunque bien podrias solo tomar el amperaje al 100%, para este caso es similar ya que el costo de la fuente no variara enormemente por esta diferencia.