[eesanopi]

... en primera repito solo era ese mensaje del SERVO DOWN..

Muchas maquinas pueden dar este tipo de problemas cuando pierden la retroalimentacion con el servo, esto puede ser por daño del encoder, tarjeta de encoder o solo falsos contactos en los cables que comunican al encoder con las tarjetas.

Aunque primero debes resolver lo de la falla de energia del tablero.