Némesis,
Interesante proyecto, ya me voy suscribiendo...!

Lo primero que tengo para comentar es que estás planteando un proyecto enorme! No me extraña que lo estés pensando hace tiempo! ;-)

En cuanto a motores, los servomotores D.C. puedes conseguirlos con encoder incluido o encargar encoders compatibles, esto es fundamental pues sin encoders no podrán trabajar. Debes saber si los servos poseen eje trasero (generalmente más pequeño) y su medida para poder encargar encoders apropiados.

Con tornillos de bolillas de 5mm de paso podrías llegar bien hasta los 10000mm/min en movimientos rápidos con servomotores. Si precisas más velocidad yo pensaría en paso mayor. Hay que tener en cuenta que los tornillos largos y finos oscilan si pretendes girarlos muy rápido. Con tornillo de 16mm con 1m de largo y con paso de 5mm difícilmente logramos velocidades mayores de 8000 sin oscilación.

Una pregunta... Realmente es importante para tu aplicación el cambio automático de herramientas?

Saludos! ,
Fernando