Es posible que haya un parámetro (en el controlador de los servo motores) que especifique el error de seguimiento máximo ("maximum following error" or "following error limit"), si el valor programado es muy pequeño dará este tipo de problemas en la fase de aceleración.

Esto sucede también cuando hay caida del voltaje en la fuente de alimentación de los motores o no voltaje, también si los "encoders" están mal conectados o los cables del motor están invertidos.

kreutz