Bienvenido Antonio, para lo que quieres yo veo bien una maquina con una mesa de 300 x 250 mm, creo que ese tamaño para pcb esta muy bien, en cuanto a motores poner unos de 3Nm creo que no tendrias problemas, incluso con unos de 1.5 Nm tambien puede andar, lo que si te recomiendo es no escatimar en el tema movimientos, si puedes utilizar guias lineales mejor, sino rodamientos lineales, trata de evitar los bujes, es una solucion barata pero a la larga tienen juegos y el desplazamiento no es muy suave.
En cuanto a la electronica hay muchos circuitos en la red, incluso por aqui en el foro hay algunos.

Bueno con este adelanto ya tienes para un rato.
Exitos y cualquier cosa nos preguntas.