Mejor forma de comunicacion

Hola a todos! Estoy haciendo la comunicación entre un PC con Linux y una máquina CNC industrial, con los motordrivers AXOR digitales. Tengo 3 formas de hacer la comunicación y quería preguntaros vuestro punto de vista al respecto para elegir la mejor:

- Por pulsos: es el mas sencillo, pero tiene el inconveniente de que no se puede saber la posición real del cabezal, porque no se puede leer la información de los encoder. Solo se puede enviar Pulso y Dirección. Otra forma es ir contando cada pulso e ir obteniendo la posición, pero creo que al ser de aplicación industrial no se recomendaría.

- Por comunicacion serie RS232: Es también sencilla y ademas se podría leer la información de los encoders (posición real). El inconveniente es la velocidad, que es muy baja.

- Por CanOpen: Tiene alta velocidad y con ella se puede obtener toda la información necesaria, el inconveniente es que en Linux hay poco para hacerlo de forma facil, ademas de la dificultad de la implementacion de un protocolo CanOpen.

Esas son las posibles opciones. Que elegiriais vosotros?
Gracias de antemano. Un saludo